Terepen mozgó járművek

Bevezetés 11
1. Terepen mozgó járművek (Dr. Laib Lajos) 13
1.1. A terepen mozgó járművek története, kronológiai sorrend 13
1.2. Terepen mozgó járművek alapelvei és követelményei 19
1.3. A járművek általános felépítése 23
1.4. Fontosabb katonai tehergépkocsi- és harckocsi-konstrukciók Magyarországon a 30-as és a 40-es években (Gyarmati József) 26
Irodalom 32

2. A terepen mozgó járművek gumiabroncsai (Dr. Komándi György) 34
2.1. A kerék fej lődéstörténetének rövid áttekintése 34
2.2. A gumiabroncs felépítése, alkotórészei 36
2.2.1. A diagonál kialakítású szövetváz 36
2.2.2. A radiál kialakítású szövetváz 38
2.2.3. A perem, az oldalfal, a futófelület és a kerékpánt 39
2.3. A gumiabroncsok kialakítása rendeltetésüknek megfelelően 42
2.3.1. Hordozókerekek és vezetőkerekek 42
2.3.2. Hajtókerekek 42
2.3.3. A gumiabroncsok gyártása és újrahasznosítása 44
2.4. A gumiabroncsok jelölése 45
2.4.1. A gumiabroncs jellemző geometriai méretei 45
2.4.2. Az abroncs jelölése 46
2.4.3. Terhelhetőség 47
2.4.4. Keresztmetszeti tényező (profilarány) 49
2.5. Agrotechnikai szempontok a gumiabroncsok és a gumiabroncsos járművek konstrukciós kialakításánál 50
2.5.1. Az abroncsméretek változtatása 51
2.5.2. Központilag vezérelt abroncs légnyomás változtatás 52
2.5.3. A járműtömeg egyenletes elosztása a kerekeken 52
2.5.4. A tengelyek számának növelése 53
Irodalom 54

3. Lánctalpas járószerkezetű járművek (Kiss Péter) 55
3.1. A lánctalpas járószerkezet felépítése 56
3.2. A lánctalpas járószerkezet részei 58
3.2.l.A lánctalp 58
3.2.2. Lánckerék 60
3.2.3. Láncvezető kerék és a láncfeszítő berendezés 61
3.2.4. Futógörgők és felfüggesztésük 62
3.2.5. Támasztógörgők 63
3.3. Féllánctalpas járószerkezet 64
3.4. Lánctalpas járószerkezet kinematikája és dinamikája 64
3.4.1. A lánctalpakkinematikája 64
3.4.2. A lánctalpas járószerkezet dinamikája 69
3.5. Kapaszkodók hatása a lánctalpas járószerkezeteknél 74
3.6. Lánctalpas járművek kormányzása 76
3.6.1. A fordulás kinematikája 76
3.6.2. A lánctalpas jármű fordító nyomatéka 78
3.6.3. A lánctalpas traktor fordulása vontatmánnyal 79
3.6.4. Lánctalpas járművek kormányművei 81
Irodalom 83

4. A talajok fizikai-mechanikai tulajdonságai (Dr. Sitkei György) 84
4.1. A talajok szemcseösszetétele 85
4.2. A talaj—víz kapcsolat 87
4.3. A talaj összenyomhatósága 89
4.4. A talajok súrlódási tulajdonságai, a kohézió 96
4.5. A talaj nyírószilárdsága 98
4.6. A talaj teherbíró képessége 102
4.7. Viszkoelasztikus jellemzők 112
4.8. Valószínűségi változók alkalmazása 116
Irodalom 119
5. A kerekes járószerkezet mechanikai sajátosságai (Dr. Komándi György)
5.1. A kerék kinematikai vizsgálata 121
5.1.1. A merev kerék gördülése 121
5.1.2. A deformálódó kerék gördülése 125
5.2. Az abroncs adhéziós sajátosságai merev, nem deformálódó pályán
5.3. A fajlagos nyomás az abroncs felfekvő felületén 137
5.3.1. Fajlagos felületi nyomásviszonyok tömör gurniabroncsnál 137
5.3.2. fajlagos felületi nyomásviszonyok fúvott gumiabroncsnál 138
5.4. Az abroncs fontosabb üzemi paramétereinek kiszámítása traktorok hajtó kerekeinél 143
5.4. 1. Az abroncs benyomódása a tengelynyomás hatására, merev, nem deformálódó pályán 143
5.4.2. Az abroncs felfekvő felületére ható normál feszültség meghatározása 145
5.4.3. Az abroncs terhelhetősége 147
5.5. A gumiabroncs gördülése közben kialakuló sugarak értelmezése és meghatározása szabadföldi kisérletekkel (Kiss Péter) 149
Irodalom 155

6. Kerületi erő kifejtése a járószerkezeten (Dr. Sitkei György) .

6. 1. A kerekes járószerkezet
6.1.1. Feszültségek és deformációk a kerék alatt
6.1.2. A kerék besüllyedése a talajba, gördülési ellenállás.
6.1.3. A kerületi erő
6.1.4. A hasznos vonóerő, energiamérleg
6.1.5. A kerék energiavesztesége függőleges lengés hatására
6.1.6. A kerekek oldalfutása
6.1.7. A hajtóanyag-fogyasztás
6.2. Lánctalpas járószerkezet
6.2.1. Nyomáseloszlás a lánctalp alatt
6.2.2. A lánctalp besüllyedése, gördülési ellenállás
6.2.3. A kerületi erő
6.2.4. A kerekes és lánctalpas járószerkezet összehasonlítása 203
Irodalom 206

7. Járószerkezetek talajtömörítő hatása (Dr. Sitkei György)

7.1. Feszültségeloszlás a járószerkezet alatt
7.2. A talaj tömörödésének általános törvényszerűségei
7.3. Különböző tényezők hatása a talajtömörítésre
Irodalom

8. A terepegyenetlenség leírása (Dr. Gedeon József)
8.1. A terepegyenetlenségek leírása, osztályozásuk
8.2. A terepegyenetlenségek matematikai leírása
8.2.1. A sztochasztikus folyamat
8.2.2. Statisztikai elemzés
8.2.3. Korreláció vizsgálat
8.2.4. Frekvencia vizsgálat
8.2.5. Kiegyenlítő függvények
8.3. A terepegyenetlenség mint a jármű gerjesztése
8.3.1. Egyszabadságfokú lengőrendszer sztochasztikus gerjesztése
8.3.2. Tér-idő konverzió
8.3.3. Többszabadságfokú lengőrendszer sztochasztikus gerjesztése . .
8.3.4. Komplex sajátspektrum
8.4. Terepprofil mérések értékelése
8.4.1. Mérési módszerek és műszerek
8.4.2. A mérés előkészítése
8.4.3. A terepprofil mérőszárnyainak kiszámítása
8.5. A jármű hatása a terepprofilra ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚ ‚
8.5.1. Organikus, ható és visszamaradó terepprofii
Irodalom

9.A terepen mozgó járművek modellezése (Dr. Gedeon József, Dr. Laib Lajos)
9.1. A dinamikai modellezés mechanikai alapjai
9.1.1. A modellek osztályozása, mozgásegyenletek
9.1.2. A tömeg-, a merevségi- és a csillapítási mátrix meghatározása méréssel
9.2. Modellezés lineáris térbeli modellel
9.2.1. Mozgások és igénybevételek számítása
9.2.2. Átlagsebesség számítása
9.3. Járművek, mint többtömegű merev rendszerek modellezését lehetővé tevő szoftver, az ADAMS ismertetése (Szakács Tamás)
9.4. A modellezés és szimuláció lépései
9.4.1. Létrehozás
9.4.2. Tesztelés és Validáció
9.4.3. A modell validációja
9.4.4. A modell pontosítása, és iteráeiója
9.4.5. A modell optimalizálása
9.4.6. Testreszabás és automatizálás .
9.5. Alkalmazási példa
Irodalom

10. Terepen mozgó és kétéltű járművek haladása nagyméretű terepakadályokon
(Dr. Laib Lajos)
10.1. A járművek mozgását akadályozó földfelszíni formák
10.2. A jármű makroakadály-leküzdő képességét jelemző áthatolási „VSE”
függvény szerkesztésének módszere
10.2.1. A járműforma geometriai leírása
10.2.2. A jármű-akadály kapcsolat
10.2.3. A gépjárműhas és az akadály kapcsolata áthaladás közben
10.2.4. A jármű elsó és hátsó kinyúlásának kapcsolata az akadályokkal
10.2.5. Keresztirányú akadályok vizsgálata
10.3. Áthatolási „VSE” görbe
10.4. Lánctalpas járművek terepjárása nagyméretű akadályokon
10.5, Kétéltű gépjárművek úszása
10.6. Kétéltű gépjárművek vízi stabilitása
10.7. Kétéltű gépjárművek haladása havas, jeges terepen
Melléklet
Irodalom

11. Terepjáró járművek mozgékonysága, a mozgékonysági modell
(Dr. Laib Lajos) 306
11.1. A mozgékonyság fogalma 306
11.2. Jellemző mérőszámok és befolyásoló tényezők 310
11.2.1. Az útprofilok meghatározása méréssel 311
11.2.2. Az útprofil-mérések feldolgozása 312
11.2.3. A terep-és útprofilt jellemző paraméterrendszer 317
11.3. A járművek függőleges gyorsulása és a maximális haladási sebesség kapcsolata 319
11.3.1. A vezetőülés függőleges gyorsulásának számítása a haladási
sebesség függvényében 320
11.3.2. A modell mátrixelemei és gerjesztésvektora 323
11.3.3. A lengéstani számítások eredményei 324
11.4. A mozgékonysági modell alapparamétereinek a C1, C, ún. motorkonstansok meghatározása 327
11.5. A Gépjánnüvek Mozgékonysági Programja (GMP95)os mozgékonysági modell számítási sorrendje 329
11.6. A mozgékonysági modell számításának eredményei 333
Irodalom 338

8.2. A terepegyenetlenségek matematikai leírása
---------------------------------------------..
8.2.1. A sztochasztikus folyamat


Új szakterület kutatásának kezdetén a megfelelő matematikai eljárások kidolgozása mellett gyakran van szükség új fogalmak bevezetésére is. Egy véletlenszerűnek látszó esemény vagy alakzat statisztikai leírásával a mérnök nem sokat tud kezdeni, ha nem lehetséges annak alapján általánosabb, más esetekre is érvényes összefüggéseket levezetni. Ennek megkönnyítésére vezessük be a sztochasztikus folyamat fogalmát. Ez a fogalom a matematikában egy eléggé általános függvényosztályt jelöl, mi itt szűkebb értelemben fogjuk használni. Vizsgálataink matematikai alapjait teljes kifejtésben például Korn és Korn kézikönyvében ([8.13] 18. fejezet), más vonatkozásaiban Csáki professzor szabályozástechnikai könyvében ([8.5] 3.2. fejezet) találhatók. Hasonlóan a mechanikai alapösszefüggések vonatkozásában és a források esetenkénti idézése nélkül legyen szabad az alaptárgyi mechanika tankönyvre (Csizmadia és Nándori [8.6]) hivatkozni. A mérési regisztrátumok feldolgozásában és elemzésében Bendat és Piersol módszerét [8.2, 8.3] vettük kiindulási alapul kiegészítve azt a hazai kutatások újabb eredményeivel.
Sztochasztikus folyamatnak nevezzük a kaotikus események vagy alakzatok olyan fizikailag összetartozó csoportját, amelyek összes statisztikai paramétere azonos. A meghatározásban szereplő egyes fogalmak értelmezése a következő.
Kaotikusnak nevezzük a függvényt akkor, ha egy nemlineáris differenciálegyenletrendszer bifurkációk következtében sztochasztikusnak látszó megoldásának tekinthető. Eseménynek mondjuk a regisztráltum tárgyát akkor, ha a mérés/regisztrálás az idő függvényében történik (tehát például a mozgó jármű egy adott pontján a gyorsulást mérjük az idő függvényében). Térbeli alakzat például a keréknyomon közvetlenül mért függőleges útprofil egyenetlenség. Fizikailag összetartozó két vagy több esemény/alakzat akkor, ha nemcsak a leírásukra alkalmas függvények és dimenzióik azonosak, de ugyanazon fizikai folyamat alakította ki ill. módosította azokat. Fizikailag összetartozóak például egy útfelület haladás irányú, egymással párhuzamos metszetei.
A sztochasztikus folyamathoz tartozó egyes jelenségeket illetve alakzatokat a folyamat reprezentációinak nevezzük. A sztochasztikus folyamattal kapcsolatban tulajdonképpen egy alapvető kettősséget kell mindig figyelembe venni. Az elméleti, ideális sztochasztikus folyamatnak végtelen sok reprezentációja van és a reprezentációk térbeli/időbeli hossza is végtelen. Ezt az elméleti, ideális folyamatot a gyakorlatban a mérési regisztrátumok képviselik. Teljesnek tekinthető lenne a regisztrátumok sorozata, ha a folyamathoz tartozónak minősíthető bármely további regisztrátum menete a már ismert regisztrátumok valamelyik szakaszával egybevágna. A véges darabszámú és hosszúságú mérési regisztrátumokat, az ideális reprezentációktól való megkülönböztetésre, a folyamatból vett mintáknak nevezzük.


A sztochasztikus folyamat matematikai fogalom. A valóságos, egyenletes h mintavételezési közökben i = O ÷ m mintavételezési pontban regisztrált i = 0 ÷ n darab mintából úgy származtatható, hogy a minták darabszámát is, mérési időtartamát illetve bázishosszát is gondolatban minden határon túl növeljük.